Tauno Kangro entdeckte früh seine Neigung zur Kunst. Von 1976 bis 1984 besuchte er das Bildhauerstudio des Künstlers Kalju Reitel in Tallinn. Anschließend studierte er von 1986 bis 1993 Bildhauerei an der Estnischen Kunstakademie. Von 1992 bis 1999 war er als Kunstlehrer in Tallinn beschäftigt.